Na przestrzeni dziejów nazwa miasta kształtowała się następująco: Serpch (1165), Seprck, Serprz (1322), Scherpcz, Szeprcz (1385), Seprcz (1389), Seprech, Szyerpcz, Sieprz, Sieprc. Od roku 1695 zaczęto używać - Sierpc. W okresie zaborów Rosjanie używali nazwy Serpec, Niemcy zaś Schirps. W latach 1941-1945 przemianowano go na Sichelberg. W 1945 r. przywrócono nazwę polską, używaną do dzisiaj. Zamieszkujący od XV w. w mieście Żydzi na przestrzeni wieków używali nazw: Sherptz, Sherpts, Shepsk, Sheps, Serpec, Serepets, Scherps.
Sama nazwa najprawdopodobniej wywodzi się od słowiańskiego imienia Wszepraw (być może założyciel grodu), które z biegiem czasu ulegało zmiękczeniu na Świepraw, Siepraw.
Sierpc jest jednym z najstarszych miast na Mazowszu. W czasach prehistorycznych w miejscu dzisiejszego miasta istniało prawdopodobnie wielkie jezioro, utworzone przez rozległą wówczas rzekę.
Osady ludzkie istniały na tym terenie już ok. 400 lat p.n.e.
Jednakże pierwsze wiarygodne dane pochodzą dopiero z okresu średniowiecza.
Historię Sierpca można podzielić na kilka okresów:
|